RTP - Robotic Test Platform

Door xp7amrkr op dinsdag 29 januari 2013 21:55 - Reacties (9)
Categorie: -, Views: 1.751

Inleiding

Iedereen heeft zo zijn hobby's, dit geld dus ook voor mij. Mijn vrije tijd besteed ik dan ook graag de hobby, ofwel het uitoefenen van mijn passie voor techniek. Zo in de wintermaanden, wanneer je toch iets teveel tijd binnenshuis doorbrengt, beginnen er dan ook allerlei ideeŽn te borrelen, over leuke projecten om mee te beginnen. Deze ideeŽn heb ik samen met Stef van Itterzon, stef110 op het forum, gebundeld tot ťťn waanzinnig project waar wij beide aan werken. U zult zich vast afvragen waarom: "for the fun".

Het project, codename RTP, staat voor Robotic Test Platform. Het oorspronkelijke doel was een mobiel platform te maken waar wij zelfontwikkelde hardware en software op konden testen. Denk hierbij aan een (semi) autonoom voertuig dat zich door middel van video beelden, sensoren en GPS coŲrdinaten veilig een via de smartphone, tablet of computer opgegeven route af kan leggen. Dit had allemaal vrij eenvoudig gekund met een paar kleine transmissie motoren of servo's en een plank hout, maar naargelang de plannen concreter werden was alles wel wat opgeschaald.

Wij hebben momenteel het chassis met de gehele aandrijving gereed. Het is een 65kg wegende vier wiel aangedreven machine geworden. De aandrijving bestaat uit twee 24V 500W elektromotoren, zes 12V 7Ah SLA accu's en twee elektronische snelheidsregelaars die elk tot wel 36V en 70A kunnen regelen. Onderstaand een kort bouwverslag van het geheel, ondersteund door een aantal video's en afbeeldingen.

Het ontwerp

Het begon met het opstellen van een 3D model, wat is gemaakt met behulp van SolidWorks. Hiermee waren wij in staat het frame rondom de accu's, motoren en aandrijvings componenten te ontwerpen. Zoals al is vermeld hebben wij gebruik gemaakt van twee 24V 500W elektromotoren, waarbij het toerental met behulp van diverse kettingen is gereduceerd.

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2F3D+Model%2FRTP+-+3D+Model+-+render+1.jpg&size=450&ratio=OAR&save=1

Zoals op de bovenstaande afbeelding is te zien hebben wij ervoor gekozen de aandrijving in het midden van het frame te plaatsen. Op deze manier werd de constructie, met name de ophanging van de tandwielen, een stuk eenvoudiger. De vertraging bestaat uit twee trappen, de eerste trap heeft een overbrengingsverhouding van 3.5:1, de tweede trap heeft een overbrengingsverhouding van 3.2:1. De tandwielen zijn elk gelagerd met sinterbronzen bussen, de hoofdassen worden gelagerd door middel van acht 25mm flenslagers.

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2F3D+Model%2FRTP+-+3D+Model+-+render+2.jpg&size=450&ratio=OAR&save=1

Rondom de componenten is met behulp van plaatwerk een chassis ontworpen dat genoeg ruimte moest bieden voor de nog te komen hardware. Zoals te zien is de hele bovenzijde van het frame momenteel leeg, wat ons genoeg ruimte bied om elektronica in weg te werken.

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2F3D+Model%2FRTP+-+3D+Model+-+render+3.jpg&size=450&ratio=OAR&save=1

Tot slot nog een gerenderde afbeelding van de machine inclusief beplating en wielen. En jawel, we hebben gele wielen gevonden, die goed staan bij de rest.

Voordat wij zijn begonnen met de daadwerkelijke bouw vonden we het noodzakelijk om de aandrijving, met name de ketting overbrenging, te testen. Hiervoor is een simpel frame gemaakt waar de onderdelen in geplaatst zijn, onderstaand een video van deze test.


Fabricage frame

Nu het ontwerp eenmaal af was konden wij gaan bouwen. Door mijn goede relatie met mijn vorige werkgever ben ik nog steeds in staat om hobbymatig gebruik te maken van het machinepark, wat ik ten zeerste waardeer.

Het begon bij de CNC laser snijmachine die de benodigde onderdelen uit 3mm plaatstaal heeft gesneden. Altijd een mooi om je creatie op zo'n manier vorm te zien krijgen.

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FBuilding+the+frame%2FRTP+-+Building+the+frame+-+01.jpg&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FBuilding+the+frame%2FRTP+-+Building+the+frame+-+02.jpg&size=450&ratio=OAR&save=1

De volgende stap was de onderdelen waar nodig zetten, waarna het al snel vorm begon te krijgen.

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FBuilding+the+frame%2FRTP+-+Building+the+frame+-+03.jpg&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FBuilding+the+frame%2FRTP+-+Building+the+frame+-+04.jpg&size=450&ratio=OAR&save=1

Vervolgens was het een kwestie van de onderdelen goed uitlijnen en het frame voorzichtig in elkaar hechten.

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FBuilding+the+frame%2FRTP+-+Building+the+frame+-+05.jpg&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FBuilding+the+frame%2FRTP+-+Building+the+frame+-+06.jpg&size=450&ratio=OAR&save=1

En tot slot het aflassen en passen van de belangrijke onderdelen!

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FBuilding+the+frame%2FRTP+-+Building+the+frame+-+09.jpg&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FBuilding+the+frame%2FRTP+-+Building+the+frame+-+12.jpg&size=450&ratio=OAR&save=1

Natuurlijk moest er ook mee gereden worden, nu de aandrijving gereed was. Omdat er nog geen definitieve bevestigingspunten voor de elektronica waren is dit er maar provisorisch op geplaatst, wat de pret niet kon drukken.


Frame assemblage

Nu het frame af is hebben wij het gezandstraald en laten coaten, donker grijs structuur. Eenmaal terug gekomen konden wij beginnen met assembleren van het geheel, dan begint het pas echt leuk te worden.

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FFrame+assembly%2FRTP+-+Frame+assembly+-+01.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FFrame+assembly%2FRTP+-+Frame+assembly+-+02.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FFrame+assembly%2FRTP+-+Frame+assembly+-+03.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FFrame+assembly%2FRTP+-+Frame+assembly+-+04.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FFrame+assembly%2FRTP+-+Frame+assembly+-+06.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FFrame+assembly%2FRTP+-+Frame+assembly+-+07.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FFrame+assembly%2FRTP+-+Frame+assembly+-+08.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FFrame+assembly%2FRTP+-+Frame+assembly+-+09.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

'Voorlopig' eindresultaat

Het voorlopig eindresultaat mag er wat ons betreft zeker zijn. Het is nu een rijdend frame met afscherming, en ruimte genoeg voor de elektronica waar wij aan gaan beginnen. We hebben naar volle tevredenheid al meerdere testritten gemaakt waarbij wij hem als radiografische auto bedienen. (met een zender in de hand) Zowel de snelheid, koppel als accuduur zien er veelbelovend uit en zullen de RTP in staat stellen gedurende langere tijd operationeel te zijn en zich op oneven terrein goed te kunnen verplaatsen.

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FFrame+assembly%2FRTP+-+Frame+assembly+-+10.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FFrame+assembly%2FRTP+-+Frame+assembly+-+11.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FRobots%2FRTP+-+Robotic+Test+Platform%2FFrame+assembly%2FRTP+-+Frame+assembly+-+12.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

Nu wij deze goede basis hebben kan ik niet wachten aan de slag te gaan met de elektronica en programmatuur. Het eerste dat er op de to-do lijst staat is een set koplampen maken en een constructie bedenken voor de diverse (beweegbare) webcams die we willen gaan plaatsen.

QRM - DIY Mini Quadcopter update 2

Door xp7amrkr op zaterdag 28 januari 2012 15:02 - Reacties (18)
Categorie: -, Views: 6.171

This week all necessary parts for the QRM quadcopter arrived, and we test fitted them on the aluminum prototype frame. Everything fitted perfect, and we finalized the designs so that the frame could be machined out of carbon fiber.


Together with the parts ordered at Hobbyking we bought a couple of 100x300mm 1.5mm thick sheets of carbon fiber. We managed to nest all the parts on two of these sheets, reducing the waist material to a minimum. When machining carbon fiber the material that is chipped away are minuscule fibers that you really don't want to inhale. (not often anyway) The parts could be machined using a vacuum cleaner, but we chose to make a bath in which we can machine the carbon fiber under water. This was done purely as a dust collecting mechanism, and not as coolant.

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FProjecten%2FQuadcopter%2FPrototype+2%2FDPP_0167.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FProjecten%2FQuadcopter%2FPrototype+2%2FDPP_0168.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FProjecten%2FQuadcopter%2FPrototype+2%2FDPP_0169.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1
As you can see above we tabbed the parts so that they wouldn't come lose while machining. Both sheets where machined on our home build CNC machine, with a 2mm spiral toothed solid carbide endmill, with a full-depth cut. Machining took about twenty minutes per sheet, and we recorded the whole process. The water got black almost instant, so the machining itself isn't viable. We fast-forwarded the movie, and cut out some parts. You can see the sheets being taken out of the bath at 1:40 and 3:00.


After machining the parts, we started assembly. The video below is fast-forwarded, the real time was about one hour. The only thing left to do is to connect all the electronics, set up the control board and see if she flies!


The total ready to fly weight will be around 250 grams!

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FProjecten%2FQuadcopter%2FPrototype+2%2FDPP_0172.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FProjecten%2FQuadcopter%2FPrototype+2%2FDPP_0177.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FProjecten%2FQuadcopter%2FPrototype+2%2FDPP_0178.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

Larger images are available on:
Gallary Dennis Martens - QRM quadcopter

QRM - DIY Mini Quadcopter

Door xp7amrkr op woensdag 04 januari 2012 16:19 - Reacties (16)
Categorie: Hobby, Views: 5.377

Last year me and a friend of mine started building a quadcopter from scratch. We wanted to build the machine and the electronics ourselves. We experimentad a lot, but up until today we did not yet succeed in getting the bird in the air with the home build electronics. We keep having some trouble reading the data of one of the sensors, thus the PID loop doesn’t work properly. More information about out QR1 quadcopter can be found on QR1 quadcopter

We recently bought the Hobbyking control board for quadcopters, and mounted this on the QR1 frame. It flew good, and we both wanted a proper quadcopter for flying purposes only. We recon the Hobbyking control board with other KK microcopter firmware will do the job perfect. We wanted the quadcopter to be small, and started designing a mini quadcopter.

We used the same parts lots of other folks use in there quad, listed below:
Motor: 18-11 2000kv Micro Brushless Outrunner (10g)
ESC: H-KING 10A Fixed Wing Brushless Speed Controller
Props: 5x3 Propellers (Standard and Counter Rotating) (6pc)
Prop adaptors: Prop adapter w/ Alu Cone M5x2mm shaft (Grub Screw Type)
Battery: Turnigy nano-tech 850mah 2S 25~40C Lipo Pack
Control board: HobbyKing Quadcopter Control Board V2.1 (Atmega168PA)

We ordered all the parts for an amazing 110 euro’s, you almost get it for free.

After deciding which parts to use, we started designing the little monster. We came up with a design that we could machine out of 1,5mm aluminium, for prototyping purposes. We plan on making the final design out of carbon fiber. The quadcopter is only 176x176mm and will have a RTF flying weight of about 325grams. We gave it the name QRM, meaning Quad Rotor Mini.

Below are some images of the prototype machined out of 1,5mm aluminium. The LiPo battery in the pictures is a 3S 800mAh battery, and will be replaced for a 2S 850mAh equivalent.

http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FProjecten%2FQuadcopter%2FPrototype+2%2FDPP_0150.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1
http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FProjecten%2FQuadcopter%2FPrototype+2%2FDPP_0153.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1
http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FProjecten%2FQuadcopter%2FPrototype+2%2FDPP_0154.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1
http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FProjecten%2FQuadcopter%2FPrototype+2%2FDPP_0159.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1
http://gallery.datmartens.com/thumb.php?src=cache%2Falbums%2FProjecten%2FQuadcopter%2FPrototype+2%2FDPP_0161.JPG&size=450&ratio=OAR&save=1

And a Youtube video!



Larger images are available on:
Gallary Dennis Martens - QRM quadcopter

Are there people intrested in another update of this project, or can we only talk geek around here?

Ultimate Battlefield 3 Simulator

Door xp7amrkr op dinsdag 25 oktober 2011 16:29 - Reacties (15)
Categorie: -, Views: 3.858

Normaal ben ik niet zo van de 'one sentence blogs', maar deze video wil ik toch graag met jullie delen!

This is a world first. A unique FPS simulator that turns gaming into reality as you move, aim, fire and get shot within a 360-degree immersive environment.

Using a pre-release copy of Battlefield 3 and a team of top technology experts from across Europe we've built a truly one of a kind simulator.

Centred on the world's first, portable omni-directional treadmill (designed by Swedish company MSE Weibull) the simulator lets you control the movements of a Battlefield 3 character with your own body. Other key technology employed includes: an Igloo Vision projection dome; 12 paintball markers that allow the player, in real time, to feel the enemy gunfire experienced in the game; a wireless gun system; ambient LED lighting; and an Xbox Kinect camera hack.
Echt geweldig mooi gemaakt! Lijkt mij leuk eens in een simulatie als deze te zitten. Helaas zal zoiets niet snel als 'home gaming' beschikbaar zijn, maar het is een mooi voorbeeld van waar wij met zijn allen naartoe gaan!

Row-wat?

Door xp7amrkr op vrijdag 24 juni 2011 11:06 - Reacties (16)
Categorie: Privť, Views: 4.277

In het verleden stond ik ingeschreven voor behoorlijk was nieuwsbrieven op mijn gangbare E-mail adres. Ik begon mij hier langzaam aan te ergeren en heb een paar weken geleden mijzelf op elk mogelijke manier afgemeld, met groot succes! De meeste (non-spam) E-mails die nu binnen komen, zijn ook daadwerkelijk aan mij gericht.

Echter, krijg ik net weer een nieuwsbrief binnen: "Superactie: Tablet pc's en netbooks aan stuntprijzen!!!!"

Het hele bedrijf 'Rowenco' komt mij niet bekent voor, en heb mijzelf niet op een mailing lijst gezet. Desalniettemin klik ik op de 'Afmelden' link, tevergeefs. De hyperlink verwijst mij naar de volgende pagina: http://rowenconederland.n...anbiedingen/afgemeld.html. Op deze manier kan ik mijzelf natuurlijk niet afmelden, er wordt geen eens een E-mail adres meegestuurd naar de pagina, dit tot mijn ergernis er aan toe.

Als ik naar de hoofdpagina van de website navigeer, http://rowenconederland.nl/, wordt je automatisch doorverwezen naar de advertentie pagina welke ook in de E-mail stond. Nu blijkt rowenconederland een tweede website te hebben, http://www.rowenco.nl/, een die er niet veel beter uit ziet.

Ik begon al een vaag vermoeden te krijgen dat dit een soort scam actie was, en begon wat op de website rond te kijken. Blijkt dat het bedrijf wel degelijk bestaat, met een kloppend KVK nummer. Hoe kunnen ze dan zo slordig bezig zijn...